T-HR3

T-HR3 是丰田 2017 年 11 月发布的遥控操作双足人形机器人，身高 154cm、体重 75kg、全身 32 个自由度。它最大的特点是 Master Maneuvering System（MMS）主操控系统：操作员坐在椅子上佩戴触觉手套与 VR 头显、脚踩踏板，即可通过动作映射让远端的 T-HR3 实时复现全身动作，并获得力反馈。

T-HR3 配备 29 个扭矩伺服模块（TSM），每个模块将电机、减速器与传感器集成为标准关节单元，使整机可快速装配维护；腕部与脚底装有六轴力传感器，能用 10 指轻柔抓取纸杯等软物而不捏碎。丰田计划让 T-HR3 服务家庭陪护、医院照护（搬抬患者）以及灾难现场、高空作业等危险环境。

T-HR3 属于丰田"伙伴机器人"（Partner Robot）研究系列，2017 年东京车展公开亮相后，丰田继续以遥控操控与力反馈技术为主线迭代，是日本服务型遥控人形机器人的代表性作品。